新生兒顱內超音波檢查用遠程機械手機構設計

專案詳細資料

Description

本計畫旨在設計一可對新生兒執行遠端超音波檢查之醫療機器人,協助醫生使用機械手臂對遠距離新生兒患者進行超音波檢查,即遠端超音波技術。因新生兒的頭骨尚未癒合,未覆蓋區域由軟組織「囟門」所組成,柔軟的囟門可允許超音波穿透,故可用超音波進行顱內檢查,稱為顱內超音波(IntracranialUltrasound, ICU),這對保溫箱內的新生兒是例行性檢查與臨床監測。因ICU 新生兒患者是在保溫箱內,使得該檢查步驟變得困難,九十年代以來遠端ICU 檢查技術已受到關注,但仍從未有新生兒ICU 檢查之遠端操作系統。本研究所提出的機器人機構將以一個雙自由度(DoF)縮放儀機構為基礎設計概念,然後再將此概念擴張為六自由度的創新設計,並模擬臨床動作的動力與力度分析作為機構設計與最佳化設計基礎。本機器人將由一觸覺控制裝置與一力回饋系統組成,以模擬醫師的臨床操作,並產生相同的運動感知且可精準控制施加於囪門的力度。運動軌跡與力回饋控制亦透過運動捕捉系統與外部力感測裝置建立一個完整的主從式機械人系統,最終進行臨床模擬。本計劃將發展第一個專用於保溫箱內新生兒的超音波遠端醫療機械人,其具有高度創新性與發展性,且提出之架構包含遠端通訊、操控等,可為各種遠端超音波醫療的應用範例。
狀態已完成
有效的開始/結束日期1/08/1731/10/18

聯合國永續發展目標

聯合國會員國於 2015 年同意 17 項全球永續發展目標 (SDG),以終結貧困、保護地球並確保全體的興盛繁榮。此專案有助於以下永續發展目標:

  • SDG 9 - 產業、創新與基礎設施
  • SDG 16 - 和平、公正和健全的機構
  • SDG 17 - 為永續目標構建夥伴關係

Keywords

  • 機械人
  • 遠端超音波技術
  • 新生兒患者
  • 縮放架構
  • 觸覺控制裝置

指紋

探索此專案觸及的研究主題。這些標籤是根據基礎獎勵/補助款而產生。共同形成了獨特的指紋。