無人搬運車之進階技術開發

我們實驗室與迅得機械公司已合作此產學計晝一年，本計晝書為第二年計晝，希望可以把第一年 成果再提升與精進。第一年成果主要在雷射導航輔助磁軌導航，使無人搬運車之行駛路徑更為智慧， 如在磁軌上可以避障，磁軌磨損也不怕，照樣行駛至未磨損的磁軌上，用物聯網技術建立主控界面， 隨時監控無人車之電量情形，行駛速度及位置，另外還可以辨識充電站及電梯位置。第二年的研究内 容還是以同樣的無人搬運車為平台，主要方向為“定位精度提升”、“加上機器手臂應用”、“設備 互聯互通”，並依此與產業界討論出以下六個任務目標：1.機器視覺輔助車身定位，利用立體視覺建 立環境特徵地圖，可有效改善雷射導引系統定位精度不足的問題；2.與目標機台（如充電站）對位精度 提升，利用機器視覺與特徵點的建立，可降低磁軌導引系統精度不足造成對位失敗的影響；3.充電站 自動伸出充電極到無人車上；4.六軸機器手臂結合無人搬運車之運動學及耦合座標推導；5.透過深度 學習協助機器手臂辨識及抓取物件；6.建立物聯網資料庫儲存工作點資訊，使用者可以根據實際情 況，透過控制中心新增/刪除工作點。本計晝對無人搬運車的系統功能，提出更大提升與精進，而不 是單單只限於運送物料。讓無人搬運車的系統更具智慧化，相當符合行政院提出的智慧機械產業方案。